Mobile Robot Path Planning Method Using Firefly Algorithm for 3D Sphere Dynamic & Partially Known Environment

اذا البحث يقترح طريقة لحل مشكلة تخطيط مسار الروبوت المتحرك في ضمن بيئة شبه معروفة ثلاثية الابعاد كروية الشكل باستخدام نسخة معدلة من خوارزمية الحشرات المضيئة Firefly Algorithm والتي تمكنت بنجاح من ايجاد طريق شبه مثالي خالي من التصادم مع العوائق بسرعة وسهولة وملاحة آمنة على طول الطريق حتى الوصول للهدف. In this paper, a new method is proposed to solve the problem of path planning for a mobile robot in a dynamic-partially knew three-dimensional sphere environment by using a modified version of the Firefly Algorithm that successfully finds near optimal and collision-free path while maintaining quick, easy and completely safe navigation throughout the path to the goal